MC_MoveCircularRelative：功能图 V7(S7-1500T)功能图：圆周轨迹运动的运动系统相对定位在功能图中，可以看到以下运动系统运动的 A1 和 A2部分：通过作业“MC_MoveLinearRelative”(A1) 移动运动系统。在时间 ①时，初始化作业“MC_MoveCircularRelative”(A2)。由于“MC_MoveCircularRelative”作业无超驰影响，因此将作业A2 加入作业序列中。在时间点 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于作业 A2设置了“BufferMode”= 2，因此运动跳转将以两个作业中较慢的速度和较小的精磨距离 d1进行滤波处理。圆周运动在“CircMode”= 2 的情况下由半径 r 和终点 (x2|y2|z2)确定。到达目标位置后，通过“Done_2”发出作业 A2已完成的信号。MC_MoveDirectAbsolute：执行同步“点对点”运动的运动系统的juedui运动V7(S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute”，可以将进行同步“点对点”运动（sPTP运动） (页229)的运动系统移至juedui位置。所有运动轴均同时移动。轴同时开始运动，并同时到达目标位置。工具中心点 (TCP)的运动轨迹由轴的动态值得出。行程时间Zui长的运动系统轴可确定 sPTP 运动的行进时间，从而可确定其它所有运动系统轴的行进时间。TCP的位置由运动系统轴的位置得出。运动控制指令提供以下功能：要求• 工艺对象已正确组态。• 互连的轴已启用。•在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点上要叠加新的运动作业。有关“MC_MoveDirectAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应V7：运动系统的运动命令(页 380)”部分。下表列出了“MC_MoveDirectAbsolute”运动控制指令的参数：参数 声明数据类型 默认值 说明AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象Execute INPUT BOOLFALSE TRUE 上升沿时启动作业当“CoordSystem”= 100 时：juedui轴位置 (页 230)PositionINPUT ARRAY [1..6] OF LREAL -当“CoordSystem”= 101 时1) 2)：juedui接头位置(页 230)1) 仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。2) 如果Zui多具有四个插补运动系统轴，JCS 中的接头目标位置相当于MCS 中的轴目标位置。参数 声明 数据类型 默认值 说明当“CoordSystem”= 101 时1)：接头 J6的位置当“CoordSystem”= 0、1、2 或 3 时1)：C 坐标Position[6] INPUT LREAL0.0Zui多具有四个插补运动系统轴：不相关轴运动相对于轴对应Zui大速度(